【導讀】這兩個名詞相信很多人并不陌生，但是要說這兩種方案從原理、性能到成本、應用上到底孰優孰劣，以及背后的原因是什么，也許每個人都還或多或少有所疑惑。
激光雷達作為眾多智能設備的核心傳感器，其應用已經非常廣泛。如今我們能夠在無人駕駛小車、服務機器人、AGV 叉車、智能路政交通以及自動化生產線上頻頻看到激光雷達的身影，也足以說明它在人工智能產業鏈上不可或缺的地位。
就目前市面上的主流激光雷達產品而言，用于環境探測和地圖構建的雷達，按技術路線大體可以分為兩類，一類是TOF（Time of Flight，時間飛行法）雷達，另一類是三角測距法雷達。這兩個名詞相信很多人并不陌生，但是要說這兩種方案從原理、性能到成本、應用上到底孰優孰劣，以及背后的原因是什么，也許每個人都還或多或少有所疑惑。今天小編就拋磚引玉，就這些問題做一次解析。
一、原理
三角法的原理如下圖所示，激光器發射激光，在照射到物體后，反射光由線性CCD 接收，由于激光器和探測器間隔了一段距離，所以依照光學路徑，不同距離的物體將會成像在CCD 上不同的位置。按照三角公式進行計算，就能推導出被測物體的距離。
光看原理，是不是覺得挺簡單。
圖1、三角法測距原理
然而TOF 的原理更加簡單。如圖2 所示，激光器發射一個激光脈沖，并由計時器記錄下出射的時間，回返光經接收器接收，并由計時器記錄下回返的時間。兩個時間相減即得到了光的“飛行時間”，而光速是一定的，因此在已知速度和時間后很容易就可以計算出距離。
圖2、TOF 測距原理
可惜的是，要是所有事情做起來都如同想起來一樣簡單，那世界就太美好了。這兩種方案在具體實現時都會有各自的挑戰，但是相比起來，TOF 要攻克的難關顯然要多得多。
TOF 雷達的實現難點主要在于：
1. 首先是計時問題。在TOF 方案中，距離測量依賴于時間的測量。但是光速太快了，因此要獲得精確的距離，對計時系統的要求也就變得很高。一個數據是，激光雷達要測量1cm 的距離，對應的時間跨度約為65ps。稍微熟悉電氣特性的同學應該就知道這背后對電路系統意味著什么。
2. 其次是脈沖信號的處理。這里面又分兩個部分：
a) 一個是激光的：三角雷達里對激光器驅動幾乎沒什么要求，因為測量依賴的激光回波的位置，所以只需要一個連續光出射就可以了。但是TOF 卻不行，不光要脈沖激光，而且質量還不能太差，目前TOF 雷達的出射光脈寬都在幾納秒左右，上升沿更是要求越快越好，因此每家產品的激光驅動方案也是有高低之分的。
b) 另一個是接收器的。一般來說回波時刻鑒別其實是對上升沿的時間鑒別，因此在對回波信號處理時，必須保證信號盡量不要失真。另外，即便信號沒有失真，由于回波信號不可能是一個理想的方波，因此在同一距離下對不同物體的測量也會導致前沿的變動。比如對同一位置的白紙和黑紙的測量，可能得到如下圖的兩個回波信號，而時間測量系統必須測出這兩個前沿是同一時刻的（因為距離是同一距離），這就需要特別的處理。
圖3、不同反射率的回波信號差異
除此以外，接收端還面臨著信號飽和、底噪處理等等問題，可以說困難重重。
二、性能PK，知其然可知其所以然？
說了這么多，其實從下游用戶的角度，并不關心你實現起來簡單還是難。用戶最關心的不外乎兩點：性能和價格。先說性能，如果了解這個行業的人大多知道，TOF 雷達從性能上是優于三角雷達的。但是具體體現在哪些方面，背后的原因又是什么呢？
1. 測量距離
從原理上來說，TOF 雷達可以測量的距離更遠。實際上，在一些要求測量距離的場合，比如無人駕駛汽車應用，幾乎都是TOF 雷達。三角雷達測不遠，主要有幾個方面的原因：一是原理上的限制，其實仔細觀察圖1 不難發現，三角雷達測量的物體距離越遠，在CCD 上的位置差別就越小，以致于在超過某個距離后，CCD 幾乎無法分辨。二是三角雷達沒辦法像TOF 雷達那樣獲得較高的信噪比。TOF 采用脈沖激光采樣，并且還能嚴格控制視場以減少環境光的影響。這些都是長距離測量的前提條件。
當然，距離長短并不代表絕對的好壞，這取決于具體的使用場景。
2. 采樣率
激光雷達描繪環境時，輸出的是點云圖像。每秒能夠完成的點云測量次數，就是采樣率。在轉速一定的情況下，采樣率決定了每一幀圖像的點云數目以及點云的角分辨率。角分辨率越高，點云數量越多，則圖像對周圍環境的描繪就越細致。
就市面上的產品而言，三角法雷達的采樣率一般都在20k 以下，TOF 雷達則能做到更高（例如星秒的TOF 雷達PAVO 最高可以達到100k 的采樣率）。究其原因，TOF 完成一次測量只需要一個光脈沖，實時時間分析也能很快響應。但是三角雷達需要的運算過程耗時則更長。
圖4、對同一位置物體，不同采樣率的成像效果
（A）：低采樣率點云圖樣；（B）：高采樣率點云圖樣（PAVO）
3. 精度
激光雷達本質上是個測距設備，因此距離的測量精度是毫無疑問的核心指標。在這一點上，三角法在近距離下的精度很高，但是隨著距離越來越遠，其測量的精度會越來越差，這是因為三角法的測量和角度有關，而隨著距離增加，角度差異會越來越小。所以三角雷達在標注精度時往往都是采用百分比的標注（常見的如1%），那么在20m 的距離時最大誤差就在20cm。而TOF 雷達是依賴飛行時間，時間測量精度并不隨著長度增加有明顯變化，因此大多數TOF 雷達在幾十米的測量范圍內都能保持幾個厘米的精度。
4. 轉速（幀率）
在機械式雷達中，圖像幀率就是由電機的轉速決定的。就目前市面上的二維激光雷達而言，三角雷達的最高轉速通常在20Hz 以下，TOF 雷達則可以做到30Hz-50Hz 左右。通常三角雷達通常采用采用上下分體的結構，即上面轉的部分負責激光發射、接收和采集，下部分負責電機驅動和供電等，過重的運動組件限制了更高的轉速。而TOF 雷達通常采用一體化的半固態結構，電機僅需帶動反射鏡，因此電機的功耗很小，并且可以支持的轉速也更高。
當然，這里提到的轉速的區別只是對現有產品的一個客觀分析。其實轉速和雷達采用TOF 還是三角法沒有本質的聯系，主流的多線TOF 雷達也都是采用的上下分體的結構，畢竟同軸結構的光學設計受到許多限制。多線TOF 雷達的轉速一般也都在20Hz 以下。
不過，高轉速（或者說高幀率）對點云成像效果是很有意義的。高幀率更利于捕捉高速運動的物體，比如高速公路上行駛的車輛。此外，在自身建圖時，運動中的雷達建圖會發生畸變（舉個例子，如果一個靜止的雷達掃描一圈是一個圓，那么當雷達直線運動時，掃描出的圖像就變成一個橢圓）。顯然，高轉速可以更好的減少這種畸變的影響。
三、成本
如果只看性能比較，似乎TOF 雷達的性能完全壓過三角雷達。不過產品的競爭并不僅僅是性能參數的比拼，用戶在乎的還有價格、穩定性和服務等等。
至少在成本方面，目前三角雷達的成本是低于TOF 雷達的，近距離的三角雷達成本已經在百元級別。而目前進口TOF 雷達的售價動輒就要萬元以上。可以說，高昂的價格是限制TOF 激光雷達應用進一步拓展的重要因素。
不過，隨著近年來國內TOF 雷達廠商的崛起，TOF 雷達的成本已經得到大幅的降低，國產TOF 雷達產品的價格相比于進口品牌，已經有相當大的競爭力。未來，隨著生產工藝的完善和出貨量的進一步提升，相信TOF 雷達的成本還會進一步壓縮，降到和三角雷達相近的水平也不是沒有可能。
四、應用場景
三角雷達的場景主要是在室內短距離的應用，最典型的場景就是掃地機器人。而在探測范圍較大場景（比如商場、機場或者車站），以及室外場景，TOF 的應用則更為廣泛。另外值得一提的是，三角雷達這種裸露在外轉動的方案，使其產品在防塵防水方面非常脆弱，在一些特殊場景的應用，比如AVG 小車工作的車間經常會有很多灰塵，在這種環境下，三角雷達的電機非常容易損壞。相比之下，TOF 雷達采用的半固態設計，可以有更優秀的防護效果，工作壽命也更長。
圖5、星秒TOF 激光雷達PAVO
目前，國內TOF 雷達正在迅速發展，星秒（SIMINICS）推出的2D TOF 激光雷達PAVO，可以達到20m 的測量距離，100kHz 的點云速率，0.036°的最高角度分辨率，以及IP65 的防護等級，其應用已經涉及到無人駕駛、機器人、AGV、安防、路政等諸多領域，是國產TOF雷達的優秀代表。
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