【導(dǎo)讀】醫(yī)療機(jī)器人是指用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療的機(jī)器人，大致可以分為手術(shù)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、護(hù)理機(jī)器人、救援機(jī)器人和轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人。其中，手術(shù)機(jī)器人在現(xiàn)階段已經(jīng)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化和商業(yè)化，且大規(guī)模用于臨床。
最為典型的產(chǎn)品就是美國直覺外科公司（Intuitive Surgical）的達(dá)芬奇外科手術(shù)機(jī)器人。凱泰資本醫(yī)療投資團(tuán)隊(duì)在查閱和調(diào)研大量資料和案例后，對手術(shù)機(jī)器人臨床應(yīng)用、市場空間以及技術(shù)趨勢進(jìn)行分析和預(yù)測，從而挖掘手術(shù)機(jī)器人未來的投資機(jī)會。
我們希望借此機(jī)會，能夠與同行和創(chuàng)業(yè)者共同探討，助力手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。凱泰資本將持續(xù)關(guān)注本行業(yè)，文末附作者聯(lián)系方式，歡迎同行和創(chuàng)業(yè)者進(jìn)一步溝通和交流。
01、手術(shù)機(jī)器人的臨床應(yīng)用情況
從科室來看，F(xiàn)DA審核批準(zhǔn)的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人可以應(yīng)用于超過10個(gè)科室的手術(shù)。
資料來源：公開資料整理
從手術(shù)類型看，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人臨床應(yīng)用可分為傳統(tǒng)操作復(fù)雜的手術(shù)和較為簡單的良性腫瘤切除手術(shù)兩類。根據(jù)直覺外科公司年報(bào)，2015年美國手術(shù)機(jī)器人的總手術(shù)量為49.9萬例，其中泌尿外科占20%，婦科占48%，普外占28%。具體科室和代表手術(shù)情況如下。
資料來源：直覺外科公司年報(bào)
我國2013年及以前配置了18臺手術(shù)機(jī)器人，2015年，我國的手術(shù)機(jī)器人數(shù)量大約為57臺。截至2012年，我國手術(shù)機(jī)器人臨床應(yīng)用最多的三個(gè)科室為普外科、心臟外科和泌尿外科。
截至2015年12月，全國當(dāng)年完成手術(shù)機(jī)器人手術(shù)11445例，歷年總計(jì)完成手術(shù)22917例,臨床應(yīng)用最多的三個(gè)領(lǐng)域?yàn)槊谀蛲饪啤⑵胀饪坪托赝饪啤?/div>
2012年和2015年，國內(nèi)手術(shù)機(jī)器人手術(shù)量比較
02、國內(nèi)手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模預(yù)估
根據(jù)WinterGreen Research數(shù)據(jù)，2014年全球手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模達(dá)到32億美元，預(yù)計(jì)在2021年達(dá)到200億美元，復(fù)合增長率約為30%?，F(xiàn)階段，北美市場為最大市場，而由于政府醫(yī)療投入加大，醫(yī)療系統(tǒng)重組和人們對微創(chuàng)手術(shù)意識加強(qiáng)，未來市場重心將逐漸往亞洲市場轉(zhuǎn)移。
根據(jù)直覺外科公司報(bào)告，在已獲得認(rèn)證資質(zhì)的國家中，全球每年有400萬臺手術(shù)能夠使用達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人完成，市場潛在規(guī)模巨大（按1%滲透率、200臺手術(shù)/年、1000美元/臺手術(shù)材料服務(wù)費(fèi)估算，設(shè)備需求2萬臺，材料服務(wù)市場40億美元/年）。在手術(shù)機(jī)器人最為普及的美國，除前列腺、組織細(xì)胞瘤等手術(shù)以外，開放式手術(shù)（如結(jié)直腸、疝氣、心胸等）仍更為普遍，手術(shù)機(jī)器人具有發(fā)展?jié)摿Α?/div>
2015年美國部分?？剖中g(shù)方式統(tǒng)計(jì)
資料來源：公開資料整理
對于中國市場規(guī)模的估算，我們認(rèn)為可以從潛在購買方需求數(shù)量以及適應(yīng)癥市場規(guī)模兩方面進(jìn)行估算。
對于中國市場，我們認(rèn)為目前二級、三級醫(yī)院將是手術(shù)機(jī)器人的潛在購買方，未來隨著手術(shù)機(jī)器的成本降低和接受度提高，將逐步滲透普及。中國目前約有2000家三級醫(yī)院、7000家二級醫(yī)院，我們以5000臺潛在需求、以每臺手術(shù)機(jī)器人50萬美元估算，潛在手術(shù)機(jī)器人設(shè)備市場規(guī)模約25億美元（約150億元）；以每臺機(jī)器人一年開展200臺手術(shù)，每臺手術(shù)1000美元的材料收入估算，手術(shù)材料潛在市場規(guī)模10億美元/年（約60億元）。
我們根據(jù)手術(shù)機(jī)器人的適應(yīng)癥對每年市場規(guī)模進(jìn)行了測算，認(rèn)為手術(shù)機(jī)器人國內(nèi)潛在市場空間為136.73億元/年。其中，泌尿外科和婦科市場規(guī)模為15.73億元，普外科為58.3億元，心臟外科為62.7億元。
數(shù)據(jù)來源：Cancer Statistics in China，2015
根據(jù)以上測算數(shù)據(jù)以及合理預(yù)計(jì)，對國內(nèi)每年的手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模進(jìn)行估算。因此，從保守、中性和樂觀三種測算來看，現(xiàn)階段我國每年手術(shù)機(jī)器人服務(wù)市場的規(guī)模為23.76億元、54.27億元和75.35億元。但隨著手術(shù)機(jī)器人成本降低以及技術(shù)水平提高，其在普外和心臟外科的滲透率也會提高，市場規(guī)模將進(jìn)一步擴(kuò)大。
03、手術(shù)機(jī)器人核心技術(shù)及發(fā)展趨勢
手術(shù)機(jī)器人主要的功能模塊包括人機(jī)交互與顯示、醫(yī)學(xué)圖像、系統(tǒng)軟件、機(jī)器人裝置、定位裝置。系統(tǒng)軟件中的圖像重構(gòu)、空間配準(zhǔn)和定位控制等，是手術(shù)機(jī)器人最為核心的部分；而硬件輔助裝置如醫(yī)學(xué)圖像、機(jī)器人裝置和定位裝置需要與臨床手術(shù)具體情況相結(jié)合；人機(jī)交互與顯示必須充分考慮醫(yī)生的需求和臨床應(yīng)用場景。
資料來源：網(wǎng)絡(luò)公開信息
根據(jù)目前達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的技術(shù)水平以及全球其他相關(guān)技術(shù)的研發(fā)，我們認(rèn)為未來手術(shù)機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展方向在于力觸覺反饋系統(tǒng)、導(dǎo)航定位系統(tǒng)和自然腔道機(jī)器人系統(tǒng)。
1、力觸覺反饋功能
現(xiàn)階段應(yīng)用于腹腔鏡臨床手術(shù)的機(jī)器人大多采用視覺反饋系統(tǒng)，外科醫(yī)生在控制機(jī)械臂做手術(shù)時(shí)，需要通過分析視覺信息，實(shí)時(shí)判斷器械對組織的作用力以及其他組織特征，一定程度上影響手術(shù)效率。因此，力觸覺反饋系統(tǒng)將成為機(jī)器人技術(shù)研發(fā)的重點(diǎn)方向。
（1）力反饋系統(tǒng)
外科醫(yī)生遠(yuǎn)程操作手術(shù)臂時(shí)，通過器械末端的力傳感器，感受器械所處位置及作用于組織上的力，并將其以電流的形式進(jìn)行模擬和傳導(dǎo)，之后再將力覺信息再現(xiàn)并傳遞給醫(yī)生。
該系統(tǒng)的核心為力傳感器與力覺再現(xiàn)技術(shù)：1）力傳感器主要與手術(shù)器械連接，這就需要重新設(shè)計(jì)帶有力傳感的手術(shù)器械，還有一種解決方案是為機(jī)械臂設(shè)計(jì)一種帶有力傳感的機(jī)械抓手，通過抓手與手術(shù)器械相連，實(shí)現(xiàn)力反饋的功能。2）力覺再現(xiàn)技術(shù)包括感覺模擬技術(shù)和直接再現(xiàn)技術(shù)。感覺模擬技術(shù)是指將力傳感器上所感受到的力覺信息，模擬成視覺或聽覺信息，并且將這些信息通過顯示器顯示給外科醫(yī)生；直接力覺再現(xiàn)技術(shù)，是通過力覺再現(xiàn)設(shè)備將傳感器獲取的力覺信息轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的刺激，并且施加于醫(yī)生的手指，以復(fù)現(xiàn)真實(shí)的感覺。這使外科醫(yī)生能夠快速地做出相應(yīng)的調(diào)整。
（2）觸覺反饋系統(tǒng)
手術(shù)機(jī)器人的觸覺反饋，指機(jī)械臂操作器械作用于組織時(shí)，觸覺傳感器能夠感受到組織表面的信息(例如組織順應(yīng)性、硬度、質(zhì)地、溫度等)，并將這些信息反饋給醫(yī)生，從而使醫(yī)生獲得對于組織的真實(shí)感覺，并能夠?qū)Ξ惓＝M織做出判斷。觸覺反饋系統(tǒng)主要由3部分組成:1）觸覺信息的感受；2）觸覺信息的處理，即將所獲得信息進(jìn)行處理，整理得到有效信息；3）觸覺信息的再現(xiàn)，將有效信息再現(xiàn)給醫(yī)生。
1）觸覺傳感器：觸覺傳感器通過與物體直接接觸，能夠測定出該物體表面的性質(zhì)，包括物理的彈性、硬度、質(zhì)地、溫度等。當(dāng)前所應(yīng)用的觸覺傳感器類型，主要包括電容式傳感器、光電式傳感器、壓電式傳感器及壓阻式傳感器。但是目前這類傳感器多處于實(shí)驗(yàn)室階段，暫未在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域進(jìn)行應(yīng)用。
2）觸覺信息處理: 觸覺信息的處理系統(tǒng)是觸覺反饋系統(tǒng)的重要組成部分，該系統(tǒng)可以應(yīng)用多種算法來處理觸覺信息，包括簡單的觸覺信息和復(fù)雜的觸覺信息。為了減輕醫(yī)生負(fù)擔(dān)，對于復(fù)雜觸覺信息的處理能通過多種方式進(jìn)行簡化，該系統(tǒng)也可以對多種不同的觸覺信息進(jìn)行處理。
3）觸覺再現(xiàn)技術(shù): 包括圖像模擬技術(shù)與直接再現(xiàn)技術(shù)。近年來，許多研究者在腔鏡系統(tǒng)上采用圖像模擬技術(shù)，在模型上進(jìn)行腫塊定位實(shí)驗(yàn)，取得了較好的效果。直接的再現(xiàn)技術(shù)，是指安裝在醫(yī)生手上的觸覺再現(xiàn)設(shè)備，接受機(jī)械臂上的觸覺傳感器輸出的機(jī)械臂與組織接觸的信息，刺激人體的相應(yīng)部位，從而再現(xiàn)機(jī)械臂與組織接觸的情況。該再現(xiàn)技術(shù)應(yīng)用了微型電機(jī)技術(shù)、記憶合金技術(shù)、氣壓驅(qū)動技術(shù)直覺再現(xiàn)技術(shù)充分考慮到醫(yī)生觸覺的特性，符合生理習(xí)慣，因此顯示出了極大的優(yōu)勢。該技術(shù)還處于實(shí)驗(yàn)階段，沒有應(yīng)用于臨床。
觸覺反饋技術(shù)的發(fā)展趨勢包括：1）根據(jù)臨床應(yīng)用設(shè)計(jì)手術(shù)器械，使其可以滿足力觸覺反饋的需求；2）完整的觸覺再現(xiàn)技術(shù)涉及形狀、紋理、硬度以及溫度等物理屬性重現(xiàn)；3）將力覺和觸覺反饋系統(tǒng)有效的結(jié)合，則醫(yī)生可以通過觸覺反饋系統(tǒng)辨別出不同的組織特性，之后根據(jù)所感受到的不同的組織特性，施加給機(jī)械臂最佳的作用力，這樣能夠更有效的提高手術(shù)安全性；4）力觸覺反饋系統(tǒng)與虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)和遠(yuǎn)程外科技術(shù)聯(lián)合研究可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程外科培訓(xùn)；5）力觸覺反饋的實(shí)現(xiàn)依賴網(wǎng)絡(luò)傳輸，但可能會有時(shí)間延遲的潛在風(fēng)險(xiǎn)，相應(yīng)的控制系統(tǒng)開發(fā)將成為重點(diǎn)。
香港理工大學(xué)與香港大學(xué)李嘉誠醫(yī)學(xué)院協(xié)力開發(fā)的NSRS外科機(jī)器人系統(tǒng)，與現(xiàn)時(shí)需要在腹部開多個(gè)切口（3至6個(gè)）的達(dá)芬奇系統(tǒng)相比，NSRS可經(jīng)由單一切口或自然腔道進(jìn)入人體（無切口），功能覆蓋各類腹腔或盆腔手術(shù)?；跈C(jī)械臂內(nèi)的微型馬達(dá)處于接近末端執(zhí)行器（手術(shù)工具）的位置，機(jī)械臂不單能執(zhí)行高精確度的動作，還能提供高敏感度的觸覺或力度反饋。NSRS是全球首個(gè)配備了
內(nèi)置馬達(dá)，能夠以細(xì)小的體積產(chǎn)生足夠力度，以施行各種體內(nèi)手術(shù)的外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。
2、 定位導(dǎo)航系統(tǒng)
手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)使醫(yī)生在微創(chuàng)手術(shù)時(shí)能了解手術(shù)工具相對于解剖結(jié)構(gòu)的位置。在手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)出現(xiàn)之前，醫(yī)生只能依靠內(nèi)鏡進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)，或?qū)嵤╅_放式手術(shù)。相比開放性手術(shù)，微創(chuàng)手術(shù)有創(chuàng)傷小的優(yōu)勢；相比內(nèi)窺鏡介導(dǎo)下的微創(chuàng)手術(shù)，手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)導(dǎo)航下的微創(chuàng)手術(shù)有精度高、使用范圍廣的優(yōu)勢。手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)一般包括三個(gè)模塊，具體如下表。
（1）成像模塊
理想的成像模塊應(yīng)能實(shí)時(shí)三維成像，并能分辨病人組織和手術(shù)工具，同時(shí)不對病人和醫(yī)生的健康產(chǎn)生危害、不阻礙醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)。目前還不存在滿足上述所有要求的醫(yī)學(xué)成像設(shè)備；在5類常用醫(yī)學(xué)成像設(shè)備中，MRI、超聲最接近以上要求。
（2）追蹤模塊
理想的導(dǎo)航系統(tǒng)并不需要追蹤模塊（解剖結(jié)構(gòu)和手術(shù)工具都能被成像模塊以三維圖像顯示出來），但因?yàn)槟壳俺上裨O(shè)備存在性能局限性，需引入一套追蹤模塊來定位手術(shù)工具和病人。
目前常見三種定位系統(tǒng) ：1）磁場定位；2）光學(xué)定位；3）機(jī)械定位。這三種定位系統(tǒng)在定位精度上都能滿足目前手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)的需求，但每種系統(tǒng)都有其局限性：磁場定位易受鐵磁性物體干擾，而且不能和MRI設(shè)備同時(shí)使用，精度約為1mm和0.5°；光學(xué)定位必須保證光路暢通，且所追蹤物體必須為剛性，其分別率可達(dá)到（＜0.1mm）；機(jī)械定位靈活性有限，設(shè)備所占體積較大。對于腹腔手術(shù)而言，例如肝臟等軟組織多位于人體較深部位，光學(xué)定位可能會受到一定的限制，通過腹腔鏡進(jìn)行機(jī)械定位是目前手術(shù)機(jī)器人的主流技術(shù)選擇。
三種追蹤模塊
資料來源：網(wǎng)絡(luò)公開信息
（3）顯示模塊
顯示模塊將術(shù)前成像、術(shù)中成像、手術(shù)器械、患者所處物理空間與定位系統(tǒng)的坐標(biāo)進(jìn)行統(tǒng)一，為手術(shù)提供更準(zhǔn)確的定位信息。這一過程主要分為兩步：一是使這些影像及信息的坐標(biāo)系達(dá)到空間位置的一致，即配準(zhǔn)過程；二是對已配準(zhǔn)圖像及位置信息的綜合顯示，即融合過程。此外，顯示模塊的設(shè)計(jì)還會考慮如何使顯示效果更直觀，比如使用立體顯示技術(shù)或現(xiàn)實(shí)增強(qiáng)技術(shù)。
手術(shù)定位導(dǎo)航系統(tǒng)的技術(shù)發(fā)展趨勢包括：1）成像模塊的發(fā)展趨勢主要有現(xiàn)有醫(yī)學(xué)成像設(shè)備性能的提升和新醫(yī)學(xué)成像技術(shù)的開發(fā)。2）追蹤模塊已經(jīng)能提供足夠的定位精度，未來的發(fā)展趨勢可能為生產(chǎn)成本的降低。3）顯示模塊中的配準(zhǔn)算法是目前手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)誤差的主要來源（可占75%），所以還有很大的提高空間。另外三維重建算法也有改善的空間，如提高重建效率和組織識別精度。
MST是一家位于以色列的領(lǐng)先的醫(yī)療器械研發(fā)公司，以數(shù)十億美元的微創(chuàng)手術(shù)市場為目標(biāo)，主要產(chǎn)品為用于腹腔手術(shù)的“AutoLap”，其腹腔鏡定位系統(tǒng)能自動為手術(shù)導(dǎo)向和固定。它和Xbox相似，可以識別醫(yī)生的手勢，還可與醫(yī)生手上的無線設(shè)備交互作用，提供在患者身體內(nèi)獲取的數(shù)據(jù)及分析結(jié)果，并幫助醫(yī)生操作。MST的技術(shù)核心是利用軍方在軍事技術(shù)方面的影像分析方面的數(shù)據(jù)和技術(shù)，進(jìn)一步應(yīng)用起來做實(shí)時(shí)控制的分析。2015年6月上市公司海思科（002653）斥資1050萬美元認(rèn)購以色列醫(yī)療器械公司MST的部分股份，并獲得了Autolap在中國15年的銷售代理權(quán)。
3、自然腔道機(jī)器人系統(tǒng)
經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)(natural orifice transluminal endoscopic surgery，NOTES) 是指通過自然孔口(口腔、肛門、陰道口、尿道口等) 進(jìn)入腹腔或胸腔進(jìn)行操作的一種外科手術(shù)。目前，有機(jī)構(gòu)在達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)上進(jìn)行NOTES動物實(shí)驗(yàn)，但臨床推廣極難。主要原因在于：1）達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人較為龐大，容易與患者身體碰撞；2）狹小的自然腔道導(dǎo)致操作空間狹小，手術(shù)操作非常困難；3）人體解剖機(jī)構(gòu)的差異，如陰道穹窿與骶骨胛間的角度及骨盆形態(tài)學(xué)特征等。
擁有卡耐基梅隆大學(xué)背景的醫(yī)用機(jī)器人公司Medrobotics已經(jīng)研發(fā)成功蛇形/柔性管狀機(jī)器人Flex System。醫(yī)生將其插入患者的嘴巴，通過操縱桿來控制其移動。醫(yī)生可通過前端有的攝像頭在患者氣管內(nèi)移動機(jī)器人，看到并到達(dá)非常難到達(dá)的解剖區(qū)域。在實(shí)際應(yīng)用中，外科醫(yī)生使用可彎曲機(jī)器人The Flex進(jìn)行手術(shù)，無需在患者下巴或其他位置進(jìn)行切口手術(shù)了。可彎曲機(jī)器人The Flex找到目標(biāo)后，在主氣管兩側(cè)塞入兩個(gè)小管子使機(jī)器人變堅(jiān)硬，從而為提供一個(gè)穩(wěn)固的手術(shù)平臺。醫(yī)生可從工作臺中切換包括手術(shù)刀、剪刀、鑷子在內(nèi)的各種工具。
資料來源：Medrobotics官網(wǎng)
此外，由于達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的一體機(jī)設(shè)計(jì)，在面臨某些專科手術(shù)過程中存在障礙，因此，我們也重點(diǎn)關(guān)注骨科、神經(jīng)外科、眼科、口腔科等?？祁I(lǐng)域的手術(shù)機(jī)器人。
04、總結(jié)
1、國內(nèi)手術(shù)機(jī)器人在泌尿外科、普外科、胸外科、婦產(chǎn)科及心臟外科的臨床應(yīng)用不斷提升；
2、理論上，現(xiàn)階段我國手術(shù)機(jī)器人每年的市場規(guī)模在50億元左右，隨著針對適應(yīng)癥種類增加及滲透率提高，手術(shù)機(jī)器人在國內(nèi)每年市場空間超過100億元；
3、手術(shù)機(jī)器人的技術(shù)突破將在于力觸覺反饋系統(tǒng)、導(dǎo)航定位系統(tǒng)和自然腔道機(jī)器人系統(tǒng)。
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